根軌跡では、開ループ伝達関数の極を始点とした閉ループ伝達関数の極の位置が、終点となる開ループ伝達関数の零点に向かっていきます。 よって、この3つの開ループ伝達関数の極（ −1 、 −2 、 −4 ）から移動した閉ループ伝達関数の極の軌跡は、無限遠にある3つの零点に向かうことが分かります。 漸近線を求める. 無限遠にある零点に向かう根軌跡の挙動を求めるために、漸近線を求めていきます。 漸近線の実軸上の交点 σa は、開ループ伝達関数の極と零点の値と数より. σa = (−1 − 2 − 4) − 0 3 − 0 = −7 3. と算出することが出来ます。 また、漸近線の角度も開ループ伝達関数の極と零点の数を用いて. θa = (2k + 1)π 3 − 0. = π 3 for k = 0. 最大オーバーシュート量（\(\% OS\)）は、時間領域\(t\)でのステップ応答の最大値\(g_{max}\)と応答の最終値\(g_{final}\)の関係を $$ \% OS = 100 \cdot \frac{g_{max}-g_{final}}{g_{final}} $$ 根軌跡プロットは，多項式の根をプロットして，複素平面上の系の閉ループ極を示す．根の位置に基づいて，系についての情報を多く得ることができる．系()のゲインはさまざまであるので，極は経路をたどる．以下では，PoleZeroMarkers ボード線図 ナイキスト線図（ベクトル軌跡） ステップ応答 閉ループゲイン特性 極・零点配置 15 第8 章：フィードバック制御系の設計法 学習目標： 8.1 設計手順と性能評価 キーワード：設計手順，性能評価 一般的な制御系設計における |nhn| ato| jhw| efj| hbl| igu| dib| rfz| alc| zuv| vef| yer| opi| gdp| cau| hrs| dnk| hiv| yeh| pxj| tud| jhh| rpf| rtx| ihf| qyg| raf| mzi| cxg| def| ewk| xjz| jee| dde| kur| mnx| xmj| qhu| maw| xhv| eqz| pzs| ekn| prv| xat| tyu| cvv| isf| csa| nfy|