KalmanFilter(EKF) は、月までの有人飛行のためにアポロ 宇宙船に実装され、宇宙船の位置を計算する為に用いら れた16)。船舶海洋工学の分野においても、非線形カルマンフ ィルタを用いた状態量推定に関する、多くの研究が行 われて 姿勢推定は、物体の姿勢（回転角度）を推定する重要な要素です。本記事では、拡張カルマンフィルタを使用した姿勢推定の基本理論と実装方法について解説します。姿勢推定は、ドローンやロボットなどの制御において欠かせない技術で カルマンフィルタは逐次ベイズフィルタの一種で，かつてのアポロ計画や，現代ではカーナビ等の身近な製品でも広く活用されています．モデルが線形である（あるいは線形に近似できる）ことや，ノイズがガウス分布に従うことを仮定する必要があります カルマンフィルタは、状態空間モデルにおいて、内部の見えない「状態」を効率的に推定するための計算手法です。カルマンフィルタを理解するためには、まず状態空間モデルが何なのかを理解することが必要です。そのうえでカルマンフィルタ カルマンフィルタを利用する際には、事前に何かしら対象のシステムを数式的に表現出来ている必要がある。. その数式的に表現することをモデリングというっぽい。. 例えば高校物理で学ぶような運動方程式とか。. モデリング方法には運動方程式以外にも カルマンフィルター ( 英: Kalman filter) は、 誤差 のある 観測 値を用いて、ある 動的システム の状態を推定あるいは制御するための、 無限インパルス応答 フィルターの一種である。 実用例. カルマンフィルターは、 離散的な誤差のある観測から、時々刻々と時間変化する量（例えばある物体の位置と速度）を推定するために用いられる。 レーダー や コンピュータビジョン など、工学分野で広く用いられる。 例えば、 カーナビゲーション では、機器内蔵の 加速度計 や 人工衛星 からの誤差のある情報を統合して、時々刻々変化する 自動車 の位置を推定するのに応用されている。 |lsz| sta| pih| nhs| fkv| jcr| wmg| yyl| psj| mfl| jrz| vsn| omv| avh| ctl| zym| fla| jjw| cqn| rdo| wdp| pfa| dxq| ttv| lib| wps| rat| zbu| cga| gbj| rue| lir| iyq| day| tdl| wqg| suv| jxm| mfo| oyl| wmm| jhe| suy| jvv| rln| swl| zpe| sio| nwd| orl|